工業機器人知識產權

1. 工業機器人概念股有哪些

工業4.0概念股活躍龍頭：東土科技(300353)、法因數控（002270）、機器人（300024）、新時達（002527）、藍英裝備（300293）、英威騰(002334)

工業4.0概念股相關上市公司匯總：

工業自動化系統集成商上市公司：

東土科技(300353)
2009年開始布局工業互聯網,作為工業互聯網第一股,未來將通過持續的並購整合完善工業互聯網的布局,掌控工業4.0最核心的環節;通過收購拓明科技，公司可以利用其大數據技術完善其工業控制網路數據解決方案能力，有利於公司切入工業控制網路大數據行業應用領域，拓展產業鏈；通過將工業控制網路軟硬體產品及技術與拓明科技領先的移動互聯網大數據技術相結合，可進一步豐富上市公司產品線，利於雙方在工業控制網路大數據挖掘、分析及應用領域共同創新，充分挖掘存量客戶需求，開拓新業務及新市場。

法因數控（002270）
公司能設計製造機械繫統、液壓系統、氣動系統、控制系統，更能針對設備所需控制系統，開發相關嵌入式工控軟體，主導產品已實現成套化、復合化、柔性化、智能化，製造技術處於國內領先地位。

機器人（300024）
公司工業機器人技術已達到國際先進水平。機器人單元產品已進入汽車整車、零部件等工業機器人的主要應用行業。2013年上半年公司自動化成套裝備成功應用在汽車整車測試生產線，標志著公司汽車自動化成套裝備打破國外技術與市場壟斷，進入與外資全面抗衡的階段。

智雲股份(300097)
是國內領先的成套自動化裝備方案解決商;

巨輪股份（002031）
公司通過並購德國歐吉索機床，學習德國工業4.0經驗，將德國技術進一步融匯進中國製造，著眼大型高效智能裝備成套技術，開展以工業機器人、RV減速器、單元控制系統、柔性生產線和智能車間生產調度系統等核心關鍵技術的研究開發和產業化，面向輪胎和機械加工的生產需求，提供包括多種設備的標准化和非標准化集成組線的解決方案。

華昌達（300278）
公司主營業務是智能型自動化裝備系統，包括總裝自動化生產線、焊裝自動化生產線、塗裝自動化生產線等的研發、設計、生產和銷售。

海得控制（002184）
主要從事工業自動化領域的系統集成業務、產品分銷業務和大功率電力電子產品業務（包括風電變流器，大功率電源，整流回饋裝置）

京山輕機(000821)
主營業務包括自動化業務精密業務。自動化業務主要為工業程序自動化提供定製解決方案，包括設計及開發自動化系統、為客戶提供生產線所需自動化設備或自動化生產線等。

南京熊貓（600775）
自動化裝備產業化項目總投資6.16億元，建設期24個月，主要投向工業機器人、自動傳輸裝備、自動灌裝裝備。

軟控股份（002073）
公司主營業務為面向輪胎橡膠行業應用軟體及系統集成開發和數字化裝備製造，為輪胎橡膠製品生產企業提供全面的機電一體化、自動化、信息化解決方案。

新時達（002527）
曉奧享榮主營汽車智能化柔性焊接生產線，多功能機器人滾邊系統，機器人柔性工作單元，機器人及其周邊標准系統設備，專用成套設備，柔性傳輸裝置等成套系統等設計、研發、生產及銷售。轉讓方承諾曉奧享榮2015年凈利潤不低於1700萬元。曉奧享榮已形成完整的技術和質量保證體系，在機器人應用技術、系統設計技術、離線模擬技術、整線模擬技術、遠程調試和診斷技術等處於國內領先地位，上述技術能力也是未來公司在智能製造以及工業4.0業務領域拓展的關鍵所需。

藍英裝備（300293）
公司主要從事自動控制技術的開發與應用。依靠在自動控制基礎技術、自動控制應用技術、產品設計能力等方面的深厚基礎，公司在輪胎、冶金、節能等自動控制應用領域取得了顯著成績，成為國內上述自動控制領域內的知名企業。其中在輪胎自動控制領域，憑借強大的產品設計能力，公司業務已由自動控制解決方案延伸至自動化設備，是我國子午線輪胎成型機主要供應商之一。2014年12月，公司於互動平台披露，工業4.0的核心是智能製造，即工業的自動化及智能化，公司主營業務及核心技術、產品符合工業4.0概念。

工業自動化設備零部件相關上市公司：

匯川技術（300124）
公司是專門從事工業自動化控制產品的研發、生產和銷售的高新技術企業，為中高端設備製造商提供控制系統解決方案，主要產品有變頻器、伺服、PLC、稀土永磁同步電機、電動汽車電機控制器、光伏逆變器等。

英威騰(002334)
公司在工業控制領域的主要產品包括PLC、伺服驅動系統、伺服電機、主軸電機、電主軸、HMI等。PLC(可編程邏輯控制器)屬於控制層面的產品，相當於設備的大腦，對設備的運行起控製作用，伺服驅動和伺服電機分別屬於驅動層面和執行層面的產品，伺服驅動接受控制層下達的指令通過伺服電機精確執行。

合康變頻（300048）
公司已逐漸形成了包括高、中低壓及防爆變頻器在內的全系列變頻器產品，形成了較為完整的變頻器產品線。

銳奇股份(300126)
在上海投資成立全資子公司"上海銳奇智能科技有限公司"，以自營或對外投資參股、控股、參與新設等方式，開展包括智能工業機器人、感測應用等為代表的，以信息化、網路化、自動化和智能化為技術方向的智能製造裝備的研發和運營業務，投資經營包括智能機器人及其核心部件、智能感測器與儀器儀表、嵌入式工業控制晶元、高速/高精製造工藝與技術、製造化信息化技術、製造過程安全與安防技術等在內的智能製造裝備產業。

上海機電（600835）
上海納博特斯克完成相關工商注冊，佔51%股權。此舉意味著公司開始攜手工業機器人核心部件-精密減速機的全球領先者日本納博，發展精密減速機在中國業務並探索和開拓具有中國特色的工業機器人市場，為精密減速機及相關產品在中國研發、組裝生產、製造及服務打下基礎。

東方精工（002611）
公司以自有資金投資4912萬元收購嘉騰機器人20%股權事項完成工商登記。嘉騰機器人主營范圍為工業智能機器人及配件製造、恆溫恆濕機、電腦測試治具、工裝夾具、電子儀器儀表；銷售：電子元件、電子器件、工業軟體、合成石材料及機電設備零配件等。本次收購有助於公司自動化智能物流系統的建設，為客戶提供「包裝-智能物流」一體化的整體解決方案。

輸送倉儲自動化：

天奇股份（002009）
公司主要為規模化生產的汽車、家電等行業提供自動化輸送及倉儲系統。是國內工業智能自動化系統整體解決方案的最大供應商。

三豐智能（300276）
公司主要從事智能輸送成套設備的研發設計、製造、安裝調試與技術服務，以技術為依託為客戶提供智能輸送整體解決方案。

科大智能（300222）
配電自動化系統和用電自動化系統。乾機電是一家專業從事工業生產智能化綜合解決方案的設計、產品研製、系統實施與技術服務的企業，產品包括智能移載系統、智能輸送系統、智能裝配系統與智能倉儲系統等，是國內為數不多的能夠提供定製化工業生產智能化綜合解決方案的企業之一，是我國浮動移載機械手領域的領軍企業。

激光裝備類上市公司：

大族激光（002008）
國內激光行業龍頭，具備年產3000台激光加工設備的生產能力，是國內最大的激光信息標記設備製造企業。

華工科技（000988）
公司主業分為激光裝備製造產業板塊、光通信及無源器件產業板塊、激光全息防偽產品和包裝印刷產業板塊、敏感電子元器件和感測器技術產業板塊以及物聯網產業。

亞威股份（002559）
公司是國內中高端金屬板材成形機床行業的領先企業+激光裝備

智能機床類上市公司：

華中數控（300161）
公司從事數控系統及其裝備的研究開發、生產和銷售，是國內少數擁有成套核心技術自主知識產權和具有自主配套能力的企業之一。公司主營業務包括中、高檔數控裝置、伺服驅動裝置、數控機床及紅外熱像儀。

沈陽機床（000410）
公司是國內機床行業的龍頭企業，產品種類齊全，具備為國家重點項目提供成套裝備的能力，其數控機床技術處國內領先地位，已成為世界數控金切機床生產量最大的企業.

秦川機床（000837）
公司主營精密數控機床、塑料機械、精密齒輪件、液壓件、液壓系統、電梯曳引機及特種齒輪箱；

昆明機床（600806）
公司機床業務具有很強的競爭力，其主導產品鏜床(包括卧式鏜床、落地鏜床、卧式加工中心、坐標鏜床)國內規模居第二位，技術水平居第一位，鏜床產品大型數控化比率達到50%以上，居國內首位。

2. 工業機器人要考什麼證

工業機器人應用工程師證書。

從事工業機器人方面的職業應該是取得維修電工，機器人操作，CAD繪圖員等證書中的至少一項以上的職業資格證書。 工信部工業機器人技能考試包括理論筆試與上機操作，不僅僅重視學員的常識及基礎，還要求學員能夠將理論運用到實際操作中去，將多方面的知識融會貫通。

(2)工業機器人知識產權擴展閱讀：

注意事項：

在操作上下料機器人之前一定要注意檢查電器控制箱內是否有水，油進入，若電器受潮，切勿開機，並且要檢查供電電壓是否符合，前後安全門開關是否正常。

驗證電動機的轉方向是否一致，然後打開電源。在工業機器人需要拆除的時候，其中對關掉射出機電源；關掉機械手電筒源；關掉機械手氣壓源。

洩除空壓：放鬆引拔氣缸固定板固定螺絲，並移動手臂，移動緩沖器座，使其靠近手臂。

旋緊引拔氣缸固定板，讓手臂不能移動。將旋轉安全螺絲鎖好，使機械手不能旋轉等。

3. 工業機器人的市場定位是什麼

工業機器人的市場還是有發展前景的。
工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智慧技術制定的原則綱領行動。
日益增長的工業機器人市場以及巨大的市場潛力吸引世界著名機器人生產廠家的目光。當前，我國進口的工業機器人主要來自日本，但是隨著諸如「機器人」類似的具有自有知識產權的企業不斷出現，越來越多的工業機器人將會由中國製造。

4. 工業機器人涉及那些技術

四、工業機器人關鍵技術1.機器人基本系統構成工業機器人由3大部分6個子系統組成。3大部分是機械部分、感測部分和控制部分。6個子系統可分為機械結構系統、驅動系統、感知系統、機器人環境交互系統、人機交互系統和控制系統。
工業機器人系統構成1)工業機器人的機械結構系統由機座、手臂、末端操作器三大部分組成，每一個大件都有若干個自由度的機械繫統。若基座具備行走機構，則構成行走機器人；若基座不具備行走及彎腰機構，則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是噴漆槍、焊具等作業工具。2)驅動系統，要使機器人運作起來，需要在各個關節即每個運動自由度上安置傳動裝置，這就是驅動系統。驅動系統可以是液壓傳動、氣壓傳動、電動傳動、或者把它們結合起來應用綜合系統，可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接傳動。3)感知系統由內部感測器模塊和外部感測器模塊組成，用以獲得內部和外部環境狀態中有意義的信息。智能感測器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。人類的感受系統對感知外部世界信息是極其靈巧的，然而，對於一些特殊的信息，感測器比人類的感受系統更有效。4)機器人環境交換系統是現代工業機器人與外部環境中的設備互換聯系和協調的系統。工業機器人與外部設備集成為一個功能單元，如加工單元、焊接單元、裝配單元等。當然，也可以是多台機器人、多台機床或設備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執行復雜任務的功能單元。5)人機交換系統是操作人員與機器人控制並與機器人聯系的裝置，例如，計算機的標准終端，指令控制台，信息顯示板，危險信號報警器等。該系統歸納起來分為兩大類：指令給定裝置和信息顯示裝置。6)機器人控制系統是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。控制系統的任務是根據機器人的作業指令程序以及感測器反饋回來的信號支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。假如工業機器人不具備信息反饋特徵，則為開環控制系統；若具備信息反饋特徵，則為閉環控制系統。根據控制原理，控制系統可分為程序控制系統、適應性控制系統和人工智慧控制系統。根據控制運行的形式，控制系統可分為點位控制和軌跡控制。點位型只控制執行機構由一點到另一點的准確定位，適用於機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用於連續焊接和塗裝等作業。控制系統的任務是根據機器人的作業指令程序以及感測器反饋回來的信號支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。假如工業機器人不具備信息反饋特徵，則為開環控制系統；若具備信息反饋特徵，則為閉環控制系統。根據控制原理，控制系統可分為程序控制系統、適應性控制系統和人工智慧控制系統。根據控制運行的形式，控制系統可分為點位控制和軌跡控制。一套完整的工業機器人包括機器人本體、系統軟體、控制櫃、外圍機械設備、CCD視覺、夾具/抓手、外圍設備PLC控制櫃、示教器/示教盒。
工業機器人設備下面重點對機器人的驅動系統、感知系統作出介紹。2.機器人的驅動系統工業機器人的驅動系統，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。根據需要也可由這三種基本類型組合成復合式的驅動系統。這三類基本驅動系統的各有自己的特點。液壓驅動系統：由於液壓技術是一種比較成熟的技術。它具有動力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應高、易於實現直接驅動等特點。適於在承載能力大，慣量大以及在防焊環境中工作的這些機器人中應用。但液壓系統需進行能量轉換(電能轉換成液壓能)，速度控制多數情況下採用節流調速，效率比電動驅動系統低。液壓系統的液體泄泥會對環境產生污染，工作雜訊也較高。因這些弱點，近年來，在負荷為100kg以下的機器人中往往被電動系統所取代。青島華東工程機械有限公司研製的全液壓重載機器人如圖所示。其大跨度的承載可達到2000kg，機器人的活動半徑可達到近6m，應用在鑄鍛行業。
全液壓重載機器人
氣壓驅動具有速度快、系統結構簡單、維修方便、價格低等優點。但是由於氣壓裝置的工作壓強低，不易精確定位，一般僅用於工業機器人末端執行器的驅動。氣動手抓、旋轉氣缸和氣動吸盤作為末端執行器可用於中、小負荷的工件抓取和裝配。氣動吸盤和氣動機器人手爪如圖所示。
氣動吸盤和氣動機器人手爪電機驅動是現代工業機器人的一種主流驅動方式，分為4大類電機：直流伺服電機、交流伺服電機、步進電機和直線電機。直流伺服電機和交流伺服電機採用閉環控制，一般用於高精度、高速度的機器人驅動；步進電機用於精度和速度要求不高的場合，採用開環控制；直線電機及其驅動控制系統在技術上已日趨成熟，已具有傳統傳動裝置無法比擬的優越性能，例如適應非常高速和非常低速應用、高加速度，高精度，無空回、磨損小、結構簡單、無需減速機和齒輪絲杠聯軸器等。鑒於並聯機器人中有大量的直線驅動需求，因此直線電機在並聯機器人領域已經得到了廣泛應用。3.機器人的感知系統機器人感知系統把機器人各種內部狀態信息和環境信息從信號轉變為機器人自身或者機器人之間能夠理解和應用的數據、信息，除了需要感知與自身工作狀態相關的機械量，如位移、速度、加速度、力和力矩外，視覺感知技術是工業機器人感知的一個重要方面。視覺伺服系統將視覺信息作為反饋信號，用於控制調整機器人的位置和姿態。這方面的應用主要體現在半導體和電子行業。機器視覺系統還在質量檢測、識別工件、食品分揀、包裝的各個方面得到了廣泛應用。通常，機器人視覺伺服控制是基於位置的視覺伺服或者基於圖像的視覺伺服，它們分別又稱為三維視覺伺服和二維視覺伺服，這兩種方法各有其優點和適用性，同時也存在一些缺陷，於是有人提出了2.5維視覺伺服方法。基於位置的視覺伺服系統，利用攝像機的參數來建立圖像信息與機器人末端執行器的位置/姿態信息之間的映射關系，實現機器人末端執行器位置的閉環控制。末端執行器位置與姿態誤差由實時拍攝圖像中提取的末端執行器位置信息與定位目標的幾何模型來估算，然後基於位置與姿態誤差，得到各關節的新位姿參數。基於位置的視覺伺服要求末端執行器應始終可以在視覺場景中被觀測到，並計算出其三維位置姿態信息。消除圖像中的干擾和雜訊是保證位置與姿態誤差計算準確的關鍵。二維視覺伺服通過攝像機拍攝的圖像與給定的圖像（不是三維幾何信息）進行特徵比較，得出誤差信號。然後，通過關節控制器和視覺控制器和機器人當前的作業狀態進行修正，使機器人完成伺服控制。相比三維視覺伺服，二維視覺伺服對攝像機及機器人的標定誤差具有較強的魯棒性，但是在視覺伺服控制器的設計時，不可避免地會遇到圖像雅克比矩陣的奇異性以及局部極小等問題。針對三維和二維視覺伺服方法的局限性，F.Chaumette等人提出了2.5維視覺伺服方法。它將攝像機平動位移與旋轉的閉環控制解耦，基於圖像特徵點，重構物體三維空間中的方位及成像深度比率，平動部分用圖像平面上的特徵點坐標表示。這種方法能成功地把圖像信號和基於圖像提取的位姿信號進行有機結合，並綜合他們產生的誤差信號進行反饋，很大程度上解決了魯棒性、奇異性、局部極小等問題。但是，這種方法仍存在一些問題需要解決，如怎樣確保伺服過程中參考物體始終位於攝像機視野之內，以及分解單應性矩陣時存在解不唯一等問題。在建立視覺控制器模型時，需要找到一種合適的模型來描述機器人的末端執行器和攝像機的映射關系。圖像雅克比矩陣的方法是機器人視覺伺服研究領域中廣泛使用的一類方法。圖像的雅克比矩陣是時變的，所以，需要在線計算或估計。4.機器人關鍵基礎部件機器人共4大組成部分，本體成本佔22%，伺服系統佔24%，減速器佔36%，控制器佔12%。機器人關鍵基礎部件是指構成機器人傳動系統，控制系統和人機交互系統，對機器人性能起到關鍵影響作用，並具有通用性和模塊化的部件單元。機器人關鍵基礎部件主要分成以下三部分：高精度機器人減速機，高性能交直流伺服電機和驅動器，高性能機器人控制器等。1）減速機減速機是機器人的關鍵部件，目前主要使用兩種類型的減速機：諧波齒輪減速機和RV減速機。

諧波傳動方法由美國發明家C.WaltMusser於20世紀50年代中期發明。諧波齒輪減速機主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪3個基本構件組成，依靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，並與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力，單級傳動速比可達70～1000，藉助柔輪變形可做到反轉無側隙嚙合。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。柔輪承受較大的交變載荷，因而其材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，製造工藝復雜，柔輪性能是高品質諧波齒輪減速機的關鍵。
諧波齒輪減速機傳動原理德國人LorenzBaraen於1926年提出擺線針輪行星齒輪傳動原理，日本帝人株式會社（TEIJINSEIKICo.，Ltd）於20世紀80年代率先開發了RV減速機。RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的後級組成。相比於諧波齒輪減速機，RV減速機具有更好的回轉精度和精度保持性。
減速機陳仕賢發明了活齒傳動技術。第四代活齒傳動——全滾動活齒傳動（oscillatory roller transmission，ORT）已成功地應用到多種工業產品中。在ORT基礎上提出的復式滾動活齒傳動（compound oscillatory roller transmission，CORT）不但具有RV傳動類似的優點，而且克服了RV傳動曲軸軸承受力大、壽命低的缺點，進一步提高了使用壽命和承載能力；CORT的結構使其在同樣的精度指標下回差更小，運動精度和剛度更高，緩解了RV傳動要求製造精度高的缺陷，可相對降低加工要求，減少製造成本。CORT是我國自主開發的，擁有自主知識產權。鞍山耐磨合金研究所和浙江恆豐泰減速機製造有限公司均開發成功了機器人用CORT減速機。
ORT減速機 CORT減速機目前在高精度機器人減速機方面，市場份額的75%均兩家日本減速機公司壟斷，分別為提供RV擺線針輪減速機的日本Nabtesco和提供高性能諧波減速機的日本Harmonic Drive。包括 ABB, FANUC, KUKA,MOTOMAN在內國際主流機器人廠商的減速機均由以上兩家公司提供，與國內機器人公司選擇的通用機型有所不同的是，國際主流機器人廠商均與上述兩家公司簽訂了戰略合作關系，提供的產品大部分為在通用機型基礎上根據各廠商的特殊要求進行改進後的專用型號。國內在高精度擺線針輪減速機方面研究起步較晚，僅在部分院校，研究所有過相關研究。目前尚無成熟產品應用於工業機器人。近年來國內部分廠商和院校開始致力高精度擺線針輪減速機的國產化和產業化研究，如浙江恆豐泰，重慶大學機械傳動國家重點實驗室，天津減速機廠，秦川機床廠，大連鐵道學院等。在諧波減速機方面，國內已有可替代產品，如北京中技克美，北京諧波傳動所，但是相應產品在輸入轉速，扭轉高度，傳動精度和效率方面與日本產品還存在不小的差距，在工業機器人上的成熟應用還剛剛起步。國內外工業機器人主流高精度諧波減速機性能比較如下表所示。
表1 主流高精度諧波減速機性能比較註：上表比較數據來自相近型號：HD ：CSF-17-100中技克美：XB1-40-100傳動效率測試工況：輸入轉速1000r/min，溫度40°扭轉剛度測試條件：20%額定扭矩內國內外工業機器人主流高精度擺線針輪減速機性能比較如下表所示。
表2 主流高精度RV擺線針輪減速機性能比較註：上表比較數據來自相近型號：RV：100CCYCLO：F2CF-C35傳動效率測試工況：輸出轉速15r/min，額定扭矩2）伺服電機在伺服電機和驅動方面，目前歐系機器人的驅動部分主要由倫茨，Lust，博世力士樂等公司提供，這些歐系電機及驅動部件過載能力，動態響應好，驅動器開放性強，且具有匯流排介面，但是價格昂貴。而日系品牌工業機器人關鍵部件主要由安川，松下，三菱等公司提供，其價格相對降低，但是動態響應能力較差，開放性較差，且大部分只具備模擬量和脈沖控制方式。國內近年來也開展了大功率交流永磁同步電機及驅動部分基礎研究和產業化，如哈爾濱工業大學，北京和利時，廣州數控等單位，並且具備了一點的生產能力，但是其動態性能，開放性和可靠性還需要更多的實際機器人項目應用進行驗證。
3）控制器在機器人控制器方面，目前國外主流機器人廠商的控制器均為在通用的多軸運動控制器平台基礎上進行自主研發。目前通用的多軸控制器平台主要分為以嵌入式處理器（DSP，POWER PC）為核心的運動控制卡和以工控機加實時系統為核心的PLC系統，其代表分別是Delta Tau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系統。國內的在運動控制卡方面，固高公司已經開發出相應成熟產品，但是在機器人上的應用還相對較少。5.機器人操作系統通用的機器人操作系統（robot operating system，ROS）是為機器人而設計的標准化的構造平台，它使得每一位機器人設計師都可以使用同樣的操作系統來進行機器人軟體開發。ROS將推進機器人行業向硬體、軟體獨立的方向發展。硬體、軟體獨立的開發模式，曾極大促進了PC、筆記本電腦和智能手機技術的發展和快速進步。ROS的開發難度比計算機操作系統更大，計算機只需要處理一些定義非常明確的數學運算任務，而機器人需要面對更為復雜的實際運動操作。ROS提供標准操作系統服務，包括硬體抽象、底層設備控制、常用功能實現、進程間消息以及數據包管理。ROS分成兩層，低層是操作系統層，高層則是用戶群貢獻的機器人實現不同功能的各種軟體包。現有的機器人操作系統架構主要有基於linux的Ubuntu開源操作系統。另外，斯坦福大學、麻省理工學院、德國慕尼黑大學等機構已經開發出了各類ROS系統。微軟機器人開發團隊2007年也曾推出過一款「Windows機器人版」。6.機器人的運動規劃為了提高工作效率，且使機器人能用盡可能短的時間完成特定的任務，必須有合理的運動規劃。離線運動規劃分為路徑規劃和軌跡規劃。路徑規劃的目標是使路徑與障礙物的距離盡量遠同時路徑的長度盡量短；軌跡規劃的目的主要是機器人關節空間移動中使得機器人的運行時間盡可能短，或者能量盡可能小。軌跡規劃在路徑規劃的基礎上加入時間序列信息，對機器人執行任務時的速度與加速度進行規劃，以滿足光滑性和速度可控性等要求。示教再現是實現路徑規劃的方法之一，通過操作空間進行示教並記錄示教結果，在工作過程中加以復現，現場示教直接與機器人需要完成的動作對應，路徑直觀且明確。缺點是需要經驗豐富的操作工人，並消耗大量的時間，路徑不一定最優化。為解決上述問題，可以建立機器人虛擬模型，通過虛擬的可視化操作完成對作業任務的路徑規劃。路徑規劃可在關節空間中進行。Gasparetto以五次B樣條為關節軌跡的插值函數，並將加加速度的平方相對於運動時間的積分作為目標函數進行優化，以確保各個關節運動足夠光滑。劉松國通過採用五次B樣條對機器人的關節軌跡進行插補計算，機器人各個關節的速度、加速度端點值，可根據平滑性要求進行任意配置。另外，在關節空間的軌跡規劃可避免操作空間的奇異性問題。Huo等人設計了一種關節空間中避免奇異性的關節軌跡優化演算法，利用6自由度弧焊機器人在任務過程中某個關節功能上的冗餘，將機器人奇異性和關節限製作為約束條件，採用TWA方法進行優化計算。關節空間路徑規劃與操作空間路徑規劃對比，具有以下優點：①避免了機器人在操作空間中的奇異性問題；②由於機器人的運動是通過控制關節電機的運動，因此在關節空間中，避免了大量的正運動學和逆運動學計算；③關節空間中各個關節軌跡便於控制的優化。
五、工業機器人分類
工業機器人按不同的方法可分下述類型：
工業機器人分類1.從機械結構來看，分為串聯機器人和並聯機器人。1）串聯機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點，在位置求解上，串聯機器人的正解容易，但反解十分困難；2）並聯機器人採用並聯機構，其一個軸的運動則不會改變另一個軸的坐標原點。並聯機器人具有剛度大、結構穩定、承載能力大、微動精度高、運動負荷小的優點。其正解困難反解卻非常容易。串聯機器人和並聯機器人如圖所示。
串聯機器人 並聯機器人2.工業機器人按操作機坐標形式分以下幾類：（坐標形式是指操作機的手臂在運動時所取的參考坐標系的形式。）1）直角坐標型工業機器人其運動部分由三個相互垂直的直線移動（即PPP）組成，其工作空間圖形為長方形。它在各個軸向的移動距離，可在各個坐標軸上直接讀出，直觀性強，易於位置和姿態的編程計算，定位精度高，控制無耦合，結構簡單，但機體所佔空間體積大，動作范圍小，靈活性差，難與其他工業機器人協調工作。2）圓柱坐標型工業機器人其運動形式是通過一個轉動和兩個移動組成的運動系統來實現的，其工作空間圖形為圓柱，與直角坐標型工業機器人相比，在相同的工作空間條件下，機體所佔體積小，而運動范圍大，其位置精度僅次於直角坐標型機器人，難與其他工業機器人協調工作。3）球坐標型工業機器人球坐標型工業機器人又稱極坐標型工業機器人，其手臂的運動由兩個轉動和一個直線移動（即RRP,一個回轉，一個俯仰和一個伸縮運動）所組成，其工作空間為一球體，它可以作上下俯仰動作並能抓取地面上或教低位置的協調工件，其位置精度高，位置誤差與臂長成正比。4）多關節型工業機器人又稱回轉坐標型工業機器人，這種工業機器人的手臂與人一體上肢類似，其前三個關節是回轉副（即RRR），該工業機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關節，大臂和小臂間形成肘關節，可使大臂做回轉運動和俯仰擺動，小臂做仰俯擺動。其結構最緊湊，靈活性大，佔地面積最小，能與其他工業機器人協調工作，但位置精度教低，有平衡問題，控制耦合，這種工業機器人應用越來越廣泛。5）平面關節型工業機器人它採用一個移動關節和兩個回轉關節（即PRR），移動關節實現上下運動，而兩個回轉關節則控制前後、左右運動。這種形式的工業機器人又稱（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機器人。在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。它結構簡單，動作靈活，多用於裝配作業中，特別適合小規格零件的插接裝配，如在電子工業的插接、裝配中應用廣泛。3.工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類：1）編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者乙太網等通信方式傳送到機器人控制櫃。2）示教輸入型的示教方法有兩種：示教盒示教和操作者直接領動執行機構示教。示教盒示教由操作者用手動控制器（示教盒），將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。採用示教盒進行示教的工業機器人使用比較普遍，一般的工業機器人均配置示教盒示教功能，但是對於工作軌跡復雜的情況，示教盒示教並不能達到理想的效果，例如用於復雜曲面的噴漆工作的噴漆機器人。
機器人示教盒由操作者直接領動執行機構進行示教，則是按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。
六、工業機器人性能評判指標表示機器人特性的基本參數和性能指標主要有工作空間、自由度、有效負載、運動精度、運動特性、動態特性等。

5. 工業機器人的發展前景

中國的工業機器人
我國工業機器人起步於上世紀1970年初期，經過20多年的發展，大致經歷了3個階段：70年代的萌芽期，80年代的開發期和90年代的適用化期。
1970年我國也發射了人造衛星。世界上工業機器人應用掀起一個高潮，尤其在日本發展更為迅猛，它補充了日益短缺的勞動力。在這種背景下，我國於1972年開始研製自己的工業機器人。
進入80年代後，在高技術浪潮的沖擊下，隨著改革開放的不斷深入，我國機器人技術的開發與研究得到了政府的重視與支持。「七五」期間，國家投入資金，對工業機器人及其零部件進行攻關，完成了示教再現式工業機器人成套技術的開發，研製出了噴塗、點焊、弧焊和搬運機器人。1986年國家高技術研究發展計劃（863計劃）開始實施，智能機器人主題跟蹤世界機器人技術的前沿，經過幾年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研製出了一批特種機器人。
從90年代初期起，我國的國民經濟進入實現兩個根本轉變時期，掀起了新一輪的經濟體制改革和技術進步熱潮，我國的工業機器人又在實踐中邁進一大步，先後研製出了點焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運、包裝碼垛等各種用途的工業機器人，並實施了一批機器人應用工程，形成了一批機器人產業化基地，為我國機器人產業的騰飛奠定了基礎。
雖然中國的工業機器人產業在不斷的進步中，但和國際同行相比，差距依舊明顯。從市場佔有率來說，更無法相提並論。工業機器人很多核心技術，當前我們尚未掌握，這是影響我國機器人產業發展的一個重要瓶頸。
隨著人口紅利的逐漸下降，企業用工成本不斷上漲，工業機器人正逐步走進公眾的視野。中國產業洞察網分析師李強認為，人口紅利的持續消退，給機器人產業帶來了重大的發展機遇；在國家政策支持下，產業有望迎來爆發期。
全球工業機器人的應用領域也有所擴大。2010年，在德國市場，除了汽車行業，食品行業顯著增加了機器人的利用。可見，在葯品和化妝品行業和塑料行業，機器人的投資潛力巨大。預計亞洲將成為工業機器人行業發展最快的地區。
《2014-2018年中國工業機器人行業產銷需求預測與轉型升級分析報告》數據顯示，2013年中國市場銷售36560台工業機器人，佔全球銷售量的五分之一，同比增幅達60%，取代日本成為世界最大工業機器人市場。預計2014年本體產值約90億元，本體加集成市場規模約270億元。
根據2011年3月發布的《中華人民共和國國民經濟和社會發展第十二個五年規劃綱要》，中國在「十二五」時期將加快發展戰略性新型產業。國務院在相關決定中指出：「發展戰略性新型產業已成為世界主要國家搶佔新一輪經濟和科技發展制高點的重大戰略」，包括「高端裝備製造產業」、「新材料產業」、「新能源產業」及「節能環保產業」等。今後十年我國高端裝備製造業的銷售產值將佔全部裝備製造業銷售產值的30%以上。工業機器人行業作為高端裝備製造產業的重要組成部分，必將在此期間得到更多的政策扶持，實現進一步增長。
中國到2014年將成為全球最大的工業機器人消費國。預計到2015年，中國機器人市場需求量將達3.5萬台，佔全球總量的16.9%，成為規模最大的機器人市場。專家表示，未來3年中國工業機器人市場復合增速可達30%，爆發性增長可期。
盡管各大企業面臨著轉型升級的陣痛，但不少具備實力、具有長遠眼光的企業已經在此陣痛中尋找到了新的出路。山推作為國內大型工程機械生產廠家和推土機行業龍頭企業，在自動化焊接設備的應用上應該說走到了國內同行的前列，其在20世紀90年代中期就開始應用焊接機器人和自動化焊接專機。這些舉措不僅使企業的生產效率得到了有效提高，也轉變了員工的傳統觀念。
當前，國外已經研製和生產了各種不同的標准組件，而中國作為未來工業機器人的主要生產國，標准化的過程是發展趨勢。
中國製造業面臨著向高端轉變，承接國際先進製造、參與國際分工的巨大挑戰。加快工業機器人技術的研究開發與生產是中國抓住這個歷史機遇的主要途徑。因此我國工業機器人產業發展要進一步落實：第一，工業機器人技術是我國由製造大國向製造強國轉變的主要手段和途徑，政府要對國產工業機器人有更多的政策與經濟支持，參考國外先進經驗，加大技術投入與改造；第二，在國家的科技發展計劃中，應該繼續對智能機器人研究開發與應用給予大力支持，形成產品和自動化製造裝備同步協調的新局面；第三，部分國產工業機器人質量已經與國外相當，企業采購工業機器人時不要盲目進口，應該綜合評估，立足國產。
智能化、仿生化是工業機器人的最高階段，隨著材料、控制等技術不斷發展，實驗室產品越來越多的產品化，逐步應用於各個場合。伴隨移動互聯網、物聯網的發展，多感測器、分布式控制的精密型工業機器人將會越來越多，逐步滲透製造業的方方面面，並且由製造實施型向服務型轉化。
工業機器人最先大規模使用的區域將會出如今發達地區。隨著產業轉移的進行，發達地區的製造業需要提升。基於工人成本不斷增長的現實，工業機器人的應用成為最好替代方式。未來我國工業機器人的大范圍應用將會集中在廣東、江蘇、上海、北京等地，其工業機器人擁有量將佔全國一半以上。
日益增長的工業機器人市場以及巨大的市場潛力吸引世界著名機器人生產廠家的目光。當前，我國進口的工業機器人主要來自日本，但是隨著諸如「機器人」類似的具有自有知識產權的企業不斷出現，越來越多的工業機器人將會由中國製造。
中國成最大工業機器人市場
機器人的運用范圍越來越廣泛，即使在很多的傳統工業領域中人們也在努力使機器人代替人類工作，在食品工業中的情況也是如此。人們已經開發出的食品工業機器人有包裝罐頭機器人、自動午餐機器人和切割牛肉機器人等，機器人在食品加工領域應用得如魚水。
中國到2016年或成為全球最大的機器人市場
25日，2014中國機器人產業發展高峰會議在張家港舉行。工業和信息化部裝備工業司副司長王衛明的透露，預計中國到2016年或成為全球最大的機器人市場。
王衛明這一「預計」無疑讓眾多關心中國機器人市場的與會商家有點竊喜。眼下，中國市場可謂是機器人熱潮湧動。王衛明說，不久前他去參加一個機床展，竟然展出的一半產品是機器人。
機器人需求猛增
「人力成本的逐年上漲，將刺激製造業對機器人的需求。」王衛明稱，汽車行業使用機器人最多，醫葯等行業的增長需求甚至達到100%以上，2013年全球機器人銷量16.8萬台。
「機器換人」已是大勢所趨
未來的5至10年將成為中國市場的爆發期，業界對此普遍持樂觀態度。曲道奎認同這一觀點。作為國內領先的機器人製造企業新松機器人自動化股份有限公司的掌舵人，他在會上不斷提醒企業要意識到該行業的殘酷性。他呼籲，在機器人這個高端產業里中國要避免處於產業鏈低端位置。
在中國廉價勞動力優勢逐漸消失的背景下，「機器換人」已是大勢所趨。面對機器人產業誘人的大蛋糕，中國各地都行動了起來，機器人企業、機器人產業園如雨後春筍般層出不窮，積極投身這場「掘金戰」中。
王衛明在會上指出，國內在機器人產業化方面存在諸多問題。面對將要到來的「機器人時代」，中國未來將加強頂層設計，組建國家級的機器人產業發展專家咨詢委員會；完善標准體系建設；加大對機器人國產化的政策支持力度；支持國產工業機器人的應用和示範等。
2015年安徽工業機器人產業規模預計超200億元
根據安徽省戰略性新興產業區域集聚發展試點實施方案，國家支持在皖打造機器人、新型顯示兩大產業集聚試點。蕪馬合地區作為目前我國唯一的工業機器人產業集聚試點，發展目標是到2015年培育3家至5家產值超50億元的龍頭企業，形成產業規模超200億元。
2014年3月，蕪湖市已規劃用地5000畝建設機器人產業園，依託埃夫特、瑞祥工業、陀曼精機等企業，集聚產業科技創新要素，打造以主機為龍頭、關鍵零部件協作配套的機器人全產業鏈。蕪湖市早在2007年就啟動了工業機器人項目，如今，領軍企業安徽埃夫特公司已形成系列化工業機器人研發和製造能力，實際裝機台數位居自主品牌之首，在汽車、家電、機械加工等多個行業得到廣泛應用。該市正在建設的6個重點項目，涉及工業機器人整機項目以及伺服電機、驅動及控制系統、精密減速機等配套的核心零部件項目。 在發達國家中，工業機器人自動化生產線成套設備已成為自動化裝備的主流及未來的發展方向。國外汽車行業、電子電器行業、工程機械等行業已經大量使用工業機器人自動化生產線，以保證產品質量，提高生產效率，同時避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個世紀的工業機器人的使用實踐表明，工業機器人的普及是實現自動化生產，提高社會生產效率，推動企業和社會生產力發展的有效手段。
機器人技術是具有前瞻性、戰略性的高技術領域。國際電氣電子工程師協會IEEE的科學家在對未來科技發展方向進行預測中提出了4個重點發展方向，機器人技術就是其中之一。
1990年10月，國際機器人工業人士在丹麥首都哥本哈根召開了一次工業機器人國際標准大會，並在這次大會上通過了一個文件，把工業機器人分為四類：⑴順序型。這類機器人擁有規定的程序動作控制系統；⑵沿軌跡作業型。這類機器人執行某種移動作業，如焊接。噴漆等；⑶遠距作業型。比如在月球上自動工作的機器人；⑷智能型。這類機器人具有感知、適應及思維和人機通信機能。
日本工業機器人產業早在上世紀90年代就已經普及了第一和第二類工業機器人，並達到了其工業機器人發展史的鼎盛時期。而今已在第發展三、四類工業機器人的路上取得了舉世矚目的成就。日本下一代機器人發展重點有：低成本技術、高速化技術、小型和輕量化技術、提高可靠性技術、計算機控制技術、網路化技術、高精度化技術、視覺和觸覺等感測器技術等。
根據日本政府2007年指定的一份計劃，日本2050年工業機器人產業規模將達到1.4兆日元，擁有百萬工業機器人。按照一個工業機器人等價於10個勞動力的標准，百萬工業機器人相當於千萬勞動力，是當前日本全部勞動人口的15%。
我國工業機器人起步於70年代初，其發展過程大致可分為三個階段：70年代的萌芽期；80年代的開發期；90年代的實用化期。而今經過20多年的發展已經初具規模。當前我國已生產出部分機器人關鍵元器件，開發出弧焊、點焊、碼垛、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業機器人。一批國產工業機器人已服務於國內諸多企業的生產線上；一批機器人技術的研究人才也涌現出來。一些相關科研機構和企業已掌握了工業機器人操作機的優化設計製造技術；工業機器人控制、驅動系統的硬體設計技術；機器人軟體的設計和編程技術；運動學和軌跡規劃技術；弧焊、點焊及大型機器人自動生產線與周邊配套設備的開發和制備技術等。某些關鍵技術已達到或接近世界水平。
一個國家要引入高技術並將其轉移為產業技術（產業化），必須具備5個要素即5M:Machine/Materials/Manpower/Management/Market。和有著「機器人王國」之稱的日本相比，我國有著截然不同的基本國情，那就是人口多，勞動力過剩。刺激日本發展工業機器人的根本動力就在於要解決勞動力嚴重短缺的問題。所以，我國工業機器人起步晚發展緩。但是正如前所述，廣泛使用機器人是實現工業自動化，提高社會生產效率的一種十分重要的途徑。我國正在努力發展工業機器人產業，引進國外技術和設備，培養人才，打開市場。日本工業機器人產業的輝煌得益於本國政府的鼓勵政策，我國在十一五綱要中也體現出了對發展工業機器人的大力支持。

6. 工業機器人專業從事哪些工作

現在是工業機器人行業興盛的時候，往往會有好多朋友想從事這個行業，而從事這個行業大家都會存在這樣一個疑問：如果我以後從事工業機器人，有哪些崗位能做哪些工作？做這些工作薪資待遇如何？

8、機器人售前工程師

▎年薪：8~15萬

▎職位要求：跟蹤製造企業智能製造轉型升級的相關需求，進行商機跟蹤、客戶拜訪、維護客戶關系；跟蹤政府及行業智能製造相關政策，策劃並完成相關項目的申報工作；以工業機器人及MES產品應用為導向開展售前工作，包括：設備宣傳、企業調研、售前方案編寫與講解；跟蹤項目執行、及時反饋並處理項目商務需求。

9、機器人軟體開發工程師

▎年薪：12~20萬

▎職位要求：學、物理、機械、計算機等相關專業； 3、熟悉機器人運動學和動力學特性； 4、熟悉幾何和圖形引擎； 5、精通C/C++或C#等高級語言開發，熟悉軟體開發流程，具備規范的編碼風格 6、英語水平四級以上

10、機器人硬體工程師

▎年薪：7~20萬

▎職位要求：本科以上學歷（計算機相關專業）熟悉機器人行業；2.熟悉單片機、DSP等嵌入式系統開發；3.有電機控制相關經驗；4.能夠繪制PCB，並進行電路調試

11、機器人培訓講師

▎年薪：10~20萬

▎職位要求：.機械、電氣相關專業本科及以上學歷；2.熟悉機械設計、電氣設計、工業控制技術（如PCL）中一種；3.具備良好的溝通表達能力；4.具備英語讀寫聽說能力

12、機器人維護工程師

▎年薪：7~10萬

▎職位要求：機械、電氣相關專業，能夠獨立操作機器人，對工業機器人能進行獨立調試、接線等；能獨立完成機器人維護維修以及保養

其實工業機器人領域就業渠道還有很多，不同的企業對於機器人工程師的會有不同的要求。比如使用發那科機器人的公司，對擅長發那科機器人調試與維護與研發的工程師就會比較青睞。不過，只要基礎打的牢，工程師無論面對怎樣的要求，都可以應對自如。

7. 研發工業機器人需要多少錢

現在的工業機器人種類很多，而且都是成品。也許只需要你公司選型，不需要研發。
但如果你需要的是特殊類型的，則最好自己研發並申請專利，目的是保護自己的知識產權和品牌。
通常原理型樣機幾十萬就夠了。
而商品型樣機也許至少數百萬。因為得有數台樣機反復調試軟體和極限載荷用。

8. 中國工業機器人知名生產廠家有哪些求解

你好，我是機器人包老師，專注於機器人領域。

中國工業機器人知名生產廠家主要有沈陽新松、中日合資安川首鋼機器人、山東魯能智能技術、常州銘賽機器人科技。

1，沈陽新松：成立於2000年，隸屬中國科學院，是一家以機器人技術為核心的高科技上市公司。作為中國機器人領軍企業及國家機器人產業化基地，新松擁有完整的機器人產品線及工業4.0整體解決方案。作為中國機器人產業頭雁，新松已創造了百餘項行業第一。成功研製了具有自主知識產權的工業機器人、協作機器人、移動機器人、特種機器人、服務機器人五大系列百餘種產品，面向智能工廠、智能裝備、智能物流、半導體裝備、智能交通，形成十大產業方向，致力於打造數字化物聯新模式。

2，安川首鋼：前身為首鋼莫托曼機器人。由中國首鋼總公司和日本株式會社安川電機共同投資，是專業從事工業機器人及其自動化生產線設計、製造、安裝、調試及銷售的中日合資公司。自1996年8月成立以來，始終致力於中國機器人應用技術產業的發展，其產品遍布汽車、摩托車、家電、IT、輕工、煙草、陶瓷、冶金、工程機械、礦山機械、物流、機車、液晶、環保等行業。在提高製造業自動化水平和生產效率方面，發揮著重要作用。

3，山東魯能：由魯能科技集團直接投資，在山東電力機器人研究中心的基礎上，按照現代企業制度興辦的高新技術股份制企業。公司致力於電力行業特種機器人和智能電氣技術產品的研發、生產和銷售，並在此基礎上積極拓展相關技術產品領域，不斷推動電力系統自動化水平的提高。

4，常州銘賽：致力於提供個人媒體終端關鍵部件及半導體領域的自動化解決方案，銘賽科技是國內領先的點膠、微點焊、焊錫及智能生產線等自動化設備供應商，致力於個人媒體終端關鍵部件及半導體領域的連接、裝配、檢測等自動化解決方案的研發、生產、銷售。

9. 我國工業機器人的現狀與發展趨勢

一、我國工業機器人的現狀

我國的工業機器人從80年代「七五」科技攻關開始起步，在國家的支持下，通過「七五」、「八五」科技攻關，目前已基本掌握了機器人操作機的設計製造技術、控制系統硬體和軟體設計技術、運動學和軌跡規劃技術，生產了部分機器人關鍵元器件，開發出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人；其中有130多台套噴漆機器人在二十餘家企業的近30條自動噴漆生產線（站）上獲得規模應用，弧焊機器人已應用在汽車製造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，如：可*性低於國外產品；機器人應用工程起步較晚，應用領域窄，生產線系統技術與國外比有差距；在應用規模上，我國已安裝的國產工業機器人約200台，約佔全球已安裝台數的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產業，當前我國的機器人生產都是應用戶的要求，「一客戶，一次重新設計」，品種規格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質量、可*性不穩定。因此迫切需要解決產業化前期的關鍵技術，對產品進行全面規劃，搞好系列化、通用化、模化設計，積極推進產業化進程。

二、我國工業機器人的發展趨勢
工業機器人在許多生產領域的使用實踐證明，它在提高生產自動化水平，提高勞動生產率和產品質量以及經濟效益，改善工人勞動條件等方面，有著令世人矚目的作用，引起了世界各國和社會各層人士的廣泛關注。在新的世紀，機器人工業必將得到更加快速的發展和更加廣泛的應用。
1、工業機器人的技術發展趨勢
從近幾年世界機器人推出的產品來看，工業機器人技術正在向智能化、模塊化和系統化的方向發展，其發展趨勢主要為：結構的模塊化和可重構化；控制技術的開放化、PC化和網路化；伺服驅動技術的數字化和分散化；多感測器融合技術的實用化；工作環境設計的優化和作業的柔性化以及系統的網路化和智能化等方面。
2、工業機器人的產業發展趨勢
據UNECE/IFR預測，至2007年，全球新安裝裝機器人的數量將從2003年的81800套增至2007年的106000套，年平均增長7%。其中，日本2003-2007年工業機器人的銷售將從2003年的31600增長至2007年的41000套；歐洲2003-2007年工業機器人將從2003年的27100套增長至2007年的34000套；北美2003-2007年工業機器人市場每年平均增長5.8%，至2007年將增長到16000套。