工控发明

⑴ 工业机器人涉及那些技术

四、工业机器人关键技术1.机器人基本系统构成工业机器人由3大部分6个子系统组成。3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。6个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
工业机器人系统构成1)工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。2)驱动系统，要使机器人运作起来，需要在各个关节即每个运动自由度上安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。3)感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。4)机器人环境交换系统是现代工业机器人与外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。5)人机交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。6)机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。一套完整的工业机器人包括机器人本体、系统软件、控制柜、外围机械设备、CCD视觉、夹具/抓手、外围设备PLC控制柜、示教器/示教盒。
工业机器人设备下面重点对机器人的驱动系统、感知系统作出介绍。2.机器人的驱动系统工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的各有自己的特点。液压驱动系统：由于液压技术是一种比较成熟的技术。它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。但液压系统需进行能量转换(电能转换成液压能)，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。因这些弱点，近年来，在负荷为100kg以下的机器人中往往被电动系统所取代。青岛华东工程机械有限公司研制的全液压重载机器人如图所示。其大跨度的承载可达到2000kg，机器人的活动半径可达到近6m，应用在铸锻行业。
全液压重载机器人
气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等优点。但是由于气压装置的工作压强低，不易精确定位，一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。气动手抓、旋转气缸和气动吸盘作为末端执行器可用于中、小负荷的工件抓取和装配。气动吸盘和气动机器人手爪如图所示。
气动吸盘和气动机器人手爪电机驱动是现代工业机器人的一种主流驱动方式，分为4大类电机：直流伺服电机、交流伺服电机、步进电机和直线电机。直流伺服电机和交流伺服电机采用闭环控制，一般用于高精度、高速度的机器人驱动；步进电机用于精度和速度要求不高的场合，采用开环控制；直线电机及其驱动控制系统在技术上已日趋成熟，已具有传统传动装置无法比拟的优越性能，例如适应非常高速和非常低速应用、高加速度，高精度，无空回、磨损小、结构简单、无需减速机和齿轮丝杠联轴器等。鉴于并联机器人中有大量的直线驱动需求，因此直线电机在并联机器人领域已经得到了广泛应用。3.机器人的感知系统机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据、信息，除了需要感知与自身工作状态相关的机械量，如位移、速度、加速度、力和力矩外，视觉感知技术是工业机器人感知的一个重要方面。视觉伺服系统将视觉信息作为反馈信号，用于控制调整机器人的位置和姿态。这方面的应用主要体现在半导体和电子行业。机器视觉系统还在质量检测、识别工件、食品分拣、包装的各个方面得到了广泛应用。通常，机器人视觉伺服控制是基于位置的视觉伺服或者基于图像的视觉伺服，它们分别又称为三维视觉伺服和二维视觉伺服，这两种方法各有其优点和适用性，同时也存在一些缺陷，于是有人提出了2.5维视觉伺服方法。基于位置的视觉伺服系统，利用摄像机的参数来建立图像信息与机器人末端执行器的位置/姿态信息之间的映射关系，实现机器人末端执行器位置的闭环控制。末端执行器位置与姿态误差由实时拍摄图像中提取的末端执行器位置信息与定位目标的几何模型来估算，然后基于位置与姿态误差，得到各关节的新位姿参数。基于位置的视觉伺服要求末端执行器应始终可以在视觉场景中被观测到，并计算出其三维位置姿态信息。消除图像中的干扰和噪声是保证位置与姿态误差计算准确的关键。二维视觉伺服通过摄像机拍摄的图像与给定的图像（不是三维几何信息）进行特征比较，得出误差信号。然后，通过关节控制器和视觉控制器和机器人当前的作业状态进行修正，使机器人完成伺服控制。相比三维视觉伺服，二维视觉伺服对摄像机及机器人的标定误差具有较强的鲁棒性，但是在视觉伺服控制器的设计时，不可避免地会遇到图像雅克比矩阵的奇异性以及局部极小等问题。针对三维和二维视觉伺服方法的局限性，F.Chaumette等人提出了2.5维视觉伺服方法。它将摄像机平动位移与旋转的闭环控制解耦，基于图像特征点，重构物体三维空间中的方位及成像深度比率，平动部分用图像平面上的特征点坐标表示。这种方法能成功地把图像信号和基于图像提取的位姿信号进行有机结合，并综合他们产生的误差信号进行反馈，很大程度上解决了鲁棒性、奇异性、局部极小等问题。但是，这种方法仍存在一些问题需要解决，如怎样确保伺服过程中参考物体始终位于摄像机视野之内，以及分解单应性矩阵时存在解不唯一等问题。在建立视觉控制器模型时，需要找到一种合适的模型来描述机器人的末端执行器和摄像机的映射关系。图像雅克比矩阵的方法是机器人视觉伺服研究领域中广泛使用的一类方法。图像的雅克比矩阵是时变的，所以，需要在线计算或估计。4.机器人关键基础部件机器人共4大组成部分，本体成本占22%，伺服系统占24%，减速器占36%，控制器占12%。机器人关键基础部件是指构成机器人传动系统，控制系统和人机交互系统，对机器人性能起到关键影响作用，并具有通用性和模块化的部件单元。机器人关键基础部件主要分成以下三部分：高精度机器人减速机，高性能交直流伺服电机和驱动器，高性能机器人控制器等。1）减速机减速机是机器人的关键部件，目前主要使用两种类型的减速机：谐波齿轮减速机和RV减速机。

谐波传动方法由美国发明家C.WaltMusser于20世纪50年代中期发明。谐波齿轮减速机主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮3个基本构件组成，依靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力，单级传动速比可达70～1000，借助柔轮变形可做到反转无侧隙啮合。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。柔轮承受较大的交变载荷，因而其材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，制造工艺复杂，柔轮性能是高品质谐波齿轮减速机的关键。
谐波齿轮减速机传动原理德国人LorenzBaraen于1926年提出摆线针轮行星齿轮传动原理，日本帝人株式会社（TEIJINSEIKICo.，Ltd）于20世纪80年代率先开发了RV减速机。RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。相比于谐波齿轮减速机，RV减速机具有更好的回转精度和精度保持性。
减速机陈仕贤发明了活齿传动技术。第四代活齿传动——全滚动活齿传动（oscillatory roller transmission，ORT）已成功地应用到多种工业产品中。在ORT基础上提出的复式滚动活齿传动（compound oscillatory roller transmission，CORT）不但具有RV传动类似的优点，而且克服了RV传动曲轴轴承受力大、寿命低的缺点，进一步提高了使用寿命和承载能力；CORT的结构使其在同样的精度指标下回差更小，运动精度和刚度更高，缓解了RV传动要求制造精度高的缺陷，可相对降低加工要求，减少制造成本。CORT是我国自主开发的，拥有自主知识产权。鞍山耐磨合金研究所和浙江恒丰泰减速机制造有限公司均开发成功了机器人用CORT减速机。
ORT减速机 CORT减速机目前在高精度机器人减速机方面，市场份额的75%均两家日本减速机公司垄断，分别为提供RV摆线针轮减速机的日本Nabtesco和提供高性能谐波减速机的日本Harmonic Drive。包括 ABB, FANUC, KUKA,MOTOMAN在内国际主流机器人厂商的减速机均由以上两家公司提供，与国内机器人公司选择的通用机型有所不同的是，国际主流机器人厂商均与上述两家公司签订了战略合作关系，提供的产品大部分为在通用机型基础上根据各厂商的特殊要求进行改进后的专用型号。国内在高精度摆线针轮减速机方面研究起步较晚，仅在部分院校，研究所有过相关研究。目前尚无成熟产品应用于工业机器人。近年来国内部分厂商和院校开始致力高精度摆线针轮减速机的国产化和产业化研究，如浙江恒丰泰，重庆大学机械传动国家重点实验室，天津减速机厂，秦川机床厂，大连铁道学院等。在谐波减速机方面，国内已有可替代产品，如北京中技克美，北京谐波传动所，但是相应产品在输入转速，扭转高度，传动精度和效率方面与日本产品还存在不小的差距，在工业机器人上的成熟应用还刚刚起步。国内外工业机器人主流高精度谐波减速机性能比较如下表所示。
表1 主流高精度谐波减速机性能比较注：上表比较数据来自相近型号：HD ：CSF-17-100中技克美：XB1-40-100传动效率测试工况：输入转速1000r/min，温度40°扭转刚度测试条件：20%额定扭矩内国内外工业机器人主流高精度摆线针轮减速机性能比较如下表所示。
表2 主流高精度RV摆线针轮减速机性能比较注：上表比较数据来自相近型号：RV：100CCYCLO：F2CF-C35传动效率测试工况：输出转速15r/min，额定扭矩2）伺服电机在伺服电机和驱动方面，目前欧系机器人的驱动部分主要由伦茨，Lust，博世力士乐等公司提供，这些欧系电机及驱动部件过载能力，动态响应好，驱动器开放性强，且具有总线接口，但是价格昂贵。而日系品牌工业机器人关键部件主要由安川，松下，三菱等公司提供，其价格相对降低，但是动态响应能力较差，开放性较差，且大部分只具备模拟量和脉冲控制方式。国内近年来也开展了大功率交流永磁同步电机及驱动部分基础研究和产业化，如哈尔滨工业大学，北京和利时，广州数控等单位，并且具备了一点的生产能力，但是其动态性能，开放性和可靠性还需要更多的实际机器人项目应用进行验证。
3）控制器在机器人控制器方面，目前国外主流机器人厂商的控制器均为在通用的多轴运动控制器平台基础上进行自主研发。目前通用的多轴控制器平台主要分为以嵌入式处理器（DSP，POWER PC）为核心的运动控制卡和以工控机加实时系统为核心的PLC系统，其代表分别是Delta Tau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系统。国内的在运动控制卡方面，固高公司已经开发出相应成熟产品，但是在机器人上的应用还相对较少。5.机器人操作系统通用的机器人操作系统（robot operating system，ROS）是为机器人而设计的标准化的构造平台，它使得每一位机器人设计师都可以使用同样的操作系统来进行机器人软件开发。ROS将推进机器人行业向硬件、软件独立的方向发展。硬件、软件独立的开发模式，曾极大促进了PC、笔记本电脑和智能手机技术的发展和快速进步。ROS的开发难度比计算机操作系统更大，计算机只需要处理一些定义非常明确的数学运算任务，而机器人需要面对更为复杂的实际运动操作。ROS提供标准操作系统服务，包括硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息以及数据包管理。ROS分成两层，低层是操作系统层，高层则是用户群贡献的机器人实现不同功能的各种软件包。现有的机器人操作系统架构主要有基于linux的Ubuntu开源操作系统。另外，斯坦福大学、麻省理工学院、德国慕尼黑大学等机构已经开发出了各类ROS系统。微软机器人开发团队2007年也曾推出过一款“Windows机器人版”。6.机器人的运动规划为了提高工作效率，且使机器人能用尽可能短的时间完成特定的任务，必须有合理的运动规划。离线运动规划分为路径规划和轨迹规划。路径规划的目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短；轨迹规划的目的主要是机器人关节空间移动中使得机器人的运行时间尽可能短，或者能量尽可能小。轨迹规划在路径规划的基础上加入时间序列信息，对机器人执行任务时的速度与加速度进行规划，以满足光滑性和速度可控性等要求。示教再现是实现路径规划的方法之一，通过操作空间进行示教并记录示教结果，在工作过程中加以复现，现场示教直接与机器人需要完成的动作对应，路径直观且明确。缺点是需要经验丰富的操作工人，并消耗大量的时间，路径不一定最优化。为解决上述问题，可以建立机器人虚拟模型，通过虚拟的可视化操作完成对作业任务的路径规划。路径规划可在关节空间中进行。Gasparetto以五次B样条为关节轨迹的插值函数，并将加加速度的平方相对于运动时间的积分作为目标函数进行优化，以确保各个关节运动足够光滑。刘松国通过采用五次B样条对机器人的关节轨迹进行插补计算，机器人各个关节的速度、加速度端点值，可根据平滑性要求进行任意配置。另外，在关节空间的轨迹规划可避免操作空间的奇异性问题。Huo等人设计了一种关节空间中避免奇异性的关节轨迹优化算法，利用6自由度弧焊机器人在任务过程中某个关节功能上的冗余，将机器人奇异性和关节限制作为约束条件，采用TWA方法进行优化计算。关节空间路径规划与操作空间路径规划对比，具有以下优点：①避免了机器人在操作空间中的奇异性问题；②由于机器人的运动是通过控制关节电机的运动，因此在关节空间中，避免了大量的正运动学和逆运动学计算；③关节空间中各个关节轨迹便于控制的优化。
五、工业机器人分类
工业机器人按不同的方法可分下述类型：
工业机器人分类1.从机械结构来看，分为串联机器人和并联机器人。1）串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；2）并联机器人采用并联机构，其一个轴的运动则不会改变另一个轴的坐标原点。并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。其正解困难反解却非常容易。串联机器人和并联机器人如图所示。
串联机器人 并联机器人2.工业机器人按操作机坐标形式分以下几类：（坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。）1）直角坐标型工业机器人其运动部分由三个相互垂直的直线移动（即PPP）组成，其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高，控制无耦合，结构简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性差，难与其他工业机器人协调工作。2）圆柱坐标型工业机器人其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的，其工作空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，其位置精度仅次于直角坐标型机器人，难与其他工业机器人协调工作。3）球坐标型工业机器人球坐标型工业机器人又称极坐标型工业机器人，其手臂的运动由两个转动和一个直线移动（即RRP,一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动）所组成，其工作空间为一球体，它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或教低位置的协调工件，其位置精度高，位置误差与臂长成正比。4）多关节型工业机器人又称回转坐标型工业机器人，这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似，其前三个关节是回转副（即RRR），该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂见形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂做回转运动和俯仰摆动，小臂做仰俯摆动。其结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，能与其他工业机器人协调工作，但位置精度教低，有平衡问题，控制耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。5）平面关节型工业机器人它采用一个移动关节和两个回转关节（即PRR），移动关节实现上下运动，而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)装配机器人。在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有教大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业的插接、装配中应用广泛。3.工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类：1）编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。2）示教输入型的示教方法有两种：示教盒示教和操作者直接领动执行机构示教。示教盒示教由操作者用手动控制器（示教盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。采用示教盒进行示教的工业机器人使用比较普遍，一般的工业机器人均配置示教盒示教功能，但是对于工作轨迹复杂的情况，示教盒示教并不能达到理想的效果，例如用于复杂曲面的喷漆工作的喷漆机器人。
机器人示教盒由操作者直接领动执行机构进行示教，则是按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。
六、工业机器人性能评判指标表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。

⑵ 工业控制系统发展经历了哪些发展历程

自动化技术的发展历史,大致可以划分为自动化技术形成、局部自动化和综合自动化三个时期.
社会的需要是自动化技术发展的动力.自动化技术是紧密围绕着生产、军事设备的控制以及航空航天工业的需要而形成和发展起来的.1788年,J.瓦特为了解决工业生产中提出的蒸汽机的速度控制问题,把离心式调速器与蒸汽机的阀门连接起来,构成蒸汽机转速调节系统,使蒸汽机变为既安全又实用的动力装置.瓦特的这项发明开创了自动调节装置的研究和应用.在解决随之出现的自动调节装置的稳定性的过程中,数学家提出了判定系统稳定性的判据,积累了设计和使用自动调节器的经验.
20世纪40年代是自动化技术和理论形成的关键时期,一批科学家为了解决军事上提出的火炮控制、鱼雷导航、飞机导航等技术问题,逐步形成了以分析和设计单变量控制系统为主要内容的经典控制理论与方法.机械、电气和电子技术的发展为生产自动化提供了技术手段.1946年,美国福特公司的机械工程师D.S.哈德首先提出用自动化一词来描述生产过程的自动操作.1947年建立第一个生产自动化研究部门.1952年J.迪博尔德第一本以自动化命名的《自动化》一书出版,他认为“自动化是分析、组织和控制生产过程的手段“.实际上,自动化是将自动控制用于生产过程的结果.50年代以后,自动控制作为提高生产率的一种重要手段开始推广应用.它在机械制造中的应用形成了机械制造自动化；在石油、化工、冶金等连续生产过程中应用,对大规模的生产设备进行控制和管理,形成了过程自动化.电子计算机的推广和应用,使自动控制与信息处理相结合,出现了业务管理自动化.
50年代末到60年代初,大量的工程实践,尤其是航天技术的发展,涉及大量的多输入多输出系统的最优控制问题,用经典的控制理论已难于解决,于是产生了以极大值原理、动态规划和状态空间法等为核心的现代控制理论.现代控制理论提供了满足发射第一颗人造卫星的控制手段,保证了其后的若干空间计划（如导弹的制导、航天器的控制）的实施.控制工作者从过去那种只依据传递函数来考虑控制系统的输入输出关系,过渡到用状态空间法来考虑系统内部结构,是控制工作者对控制系统规律认识的一个飞跃.
60年代中期以后,现代控制理论在自动化中的应用,特别是在航空航天领域的应用.产生一些新的控制方法和结构,如自适应和随机控制、系统辨识、微分对策、分布参数系统等.与此同时,模式识别和人工智能也发展起来,出现了智能机器人和专家系统.现代控制理论和电子计算机在工业生产中的应用,使生产过程控制和管理向综合最优化发展.
70年代中期,自动化的应用开始面向大规模、复杂的系统,如大型电力系统、交通运输系统、钢铁联合企业、国民经济系统等,它不仅要求对现有系统进行最优控制和管理,而且还要对未来系统进行最优筹划和设计,运用现代控制理论方法已不能取得应有的成效,于是出现了大系统理论与方法.80年代初,随着计算机网络的迅速发展,管理自动化取得较大进步,出现了管理信息系统、办公自动化、决策支持系统.与此同时,人类开始综合利用传感技术、通信技术、计算机、系统控制和人工智能等新技术和新方法来解决所面临的工厂自动化、办公自动化、医疗自动化、农业自动化以及各种复杂的社会经济问题.研制出柔性制造系统、决策支持系统、智能机器人和专家系统等高级自动化系统.
自动化技术的发展历史是一部人类以自己的聪明才智延伸和扩展器官功能的历史,自动化是现代科学技术和现代工业的结晶,它的发展充分体现了科学技术的综合作用.

⑶ 工业控制通信协议有哪些

通信协议（communications protocol）是指双方实体完成通信或服务所必须遵循的规则和约定。协议定义了数据单元使用的格式，信息单元应该包含的信息与含义，连接方式，信息发送和接收的时序，从而确保网络中数据顺利地传送到确定的地方。
在计算机通信中，通信协议用于实现计算机与网络连接之间的标准，网络如果没有统一的通信协议，电脑之间的信息传递就无法识别。 通信协议是指通信各方事前约定的通信规则，可以简单地理解为各计算机之间进行相互会话所使用的共同语言。两台计算机在进行通信时，必须使用的通信。
通信协议具有层次性、可靠性和有效性。
协议主要由以下三个要素组成：
语法：“如何讲”，数据的格式、编码和信号等级（电平的高低）。
语义：“讲什么”，数据内容、含义以及控制信息。
定时规则（时序）：明确通信的顺序、速率匹配和排序。
将网络体系进行分层就是把复杂的通信网络协调问题进行分解，再分别处理，使复杂的问题简化，以便于网络的理解及各部分的设计和实现。分层结构示意图如图所示。每一层实现相对独立的功能，下层向上层提供服务，上层是下层的用户；有利于交流、理解、标准化；协议仅针对某一层，为同等实体之间通信制定；易于实现和维护；灵活性较好，结构上可分割。

⑷ 猪八戒 工业自动化是什么时候兴起的

在现代工业控制系统中，这些基本部件并不一定是各自独立的。它们通常以子系统的形式进行组合，完成各种复杂的控制任务。比如，现代工业控制系统中常见的传感模块就由传感器、转换器与发射器（甚至可能会有小型的控制器用于前端数据处理）组成；数据采集与监控系统作为控制系统中的关键子系统，通常又由大量的传感模块、发射器及控制器组成；而可编程逻辑控制器，通常集成了发射器与控制器，用于具体工业过程的控制。现代工业控制系统就是由各种传感器、控制器、执行器以及各种具有具体功能的子系统构成的具有复杂结构的控制网络。就像罗马并不是一天建成的，现代工业控制系统也经历了启蒙时代、古典主义时期才完成现代化的蜕变。
工业控制系统作为工厂流程的一部分出现在世人面前大约是在十八世纪中期，但事实上，古代的希腊人与阿拉伯人就已经开始在诸如水钟、油灯这样的装置中使用浮动阀门进行自动控制了。世界上第一台有记载的自动控制设备是公元前二百五十年左右埃及人所使用的水钟。这台水钟以水作为动力进行计时与矫正，将世界最准确计时工具的头衔保持了将近两千年，直到摆钟被发明。
1745年，安装在风车中控制磨盘间的间隙，已经开始由自动装置进行控制。这种控制机构是最早真正用于工业的控制系统之一，并且最终导致了由蒸汽引擎引发的第一次工业革命。
之后的一个多世纪，绝大部分的工业控制系统所关注的重点是对蒸汽系统中的温度、压力、液面以及机器转速的控制。但随着工业革命的深入，十八世纪中期至二十世纪初，工业控制系统开始了有史以来第一次全面发展：
航海：由于大型船只的使用，舵面转向因流体动力学的改变变得更加复杂。与此同时，操作机构与舵面之间传动机构的增多及增大导致动作响应时间更加缓慢。1873年，让？约瑟夫？莱昂？法尔，一名法国企业家兼工程师，发明了被其称为“动力辅助器”的装置来解决上述问题。今天，经后人改进，他的发明有了新的名字：伺服机构。
制造业：这一时期，继电器开始在工厂中大量使用。通过继电器构筑的逻辑（如“开/关”和“是/否”）代替了之前使用人工的制造业控制方式。今天广泛用于工业控制系统的可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller： PLC）就是继电器逻辑发展的产物。
电力：新兴的电力行业也在这一时期投入大量资金进行工业控制系统的构建。比如设计并发明了用于控制电压或者电流使其保持恒定的电力监测与控制系统。到1920年，虽然绝大多数控制手段只是简单的“开/关”，中央控制室已经成为大型工厂和电站的标准配置。中央控制室中的记录器能够对系统运行状况进行绘制或者使用彩色灯泡反映系统状态，操作员则以此为依据对某些开关进行操作，完成对系统的控制。用于现代电厂的工业控制系统已现雏形。
交通：工业控制系统在交通领域的发展得益于用于控制平衡以及自动驾驶的陀螺仪的首次使用。这一时期，埃尔默？斯佩里发明了早期的主动式平衡装置。到1930年，许多航空公司在远距离飞行中都使用他发明的自动驾驶仪。
研究：1932年，“负反馈”的概念被纳入到控制理论中并用于新型控制系统的设计，并完成控制领域中“标准闭环分析”方法的建立。
这一时期，工业控制系统所面临的大多数问题是如何保证工业控制系统的可靠性及物理安全性。由于经典控制理论当时并未建立，相当多的控制系统具有很高的失效率。当时的工程师常常碰到这样的问题，同样一个控制系统在不同控制环境中的可靠性相差极大，而他们能够做的只有极为有限的定性分析。富有经验的工程师能够在一定程度上通过安全操作规范的形式解决工业控制系统的物理安全问题以及一线工人的人身安全问题。
1935年，工业控制系统的启蒙时期随着“通信大繁荣”的开始而结束。远距离有线及无线通信技术的应用，标志着工业控制系统古典时期正式开始。
古典主义时期：1935年-1950年
由于奠定了现代工业控制理论及相关标准的基础，1935年至1950年被很多学者称为工业控制领域的古典主义时期。这一时期的工业控制产业和相关标准由四个美国组织所建立：
美国电话电报公司：专注于通信系统的带宽拓宽。
建设者铸铁公司艾德 史密斯带领的过程工程师与物理学家团队：对自己所使用的工业控制系统进行深入研究，并开始系统性地研究控制理论。他们统一了控制领域的大量术语，游说美国机械工程师协会（ASME）将其编制成正式文件，并且于1936年成立了监管委员会。
福克斯波罗公司：设计了第一款现代工业控制中最常用的反馈回路控制部件，比例积分控制器。
麻省理工学院伺服机构实验室：引入了控制系统“框图”的概念，开始对工业控制系统进行模拟。
有了经典控制理论作为基础，工业控制系统的可靠性大大增加，同期的“通信大繁荣”使工业控制领域的安全焦点从物理安全保障转移为通信安全保障，即防止工业控制系统在信号传输过程中被干扰或破坏。
战争是这一时期工业控制系统理论与技术蓬勃发展的重要原因。第二次世界大战期间，各国都将控制领域的专家汇集起来，解决诸多军事上的控制问题：移动平台稳定性问题、目标跟踪问题以及移动目标射击问题。而这些研究成果，在战后都很快地转换为民用技术。有了战时技术与理论的积累，工业控制系统在百废待兴的战后时期进行了大规模的更新换代：执行机构更加耐用、更加精密；数据采集系统效率更高、更具实时性；中央控制机构的操作更加直观、更加简单。所有的发电厂、汽车制造厂、炼油厂都全速运行，完全不知道下一个飞跃即将来临。更多http://www.big-bit.com/进行了解。

⑸ 世界近代造福人类的科技发明

世界历史进入工业时代之后，有三次工业技术革命，第一次是蒸汽机的方面和应用，第二次内是电的发明和应用容，第三次是计算机的发明和广泛应用。

所以，造福人类最重要的三个发明就是蒸汽机（含内燃机）、电力、计算机（含网络）。当然，近代以来，有无数的发明造福人类，几乎是数不胜数，但革命性的发明就是这三种。

由蒸汽机（内燃机）而发明的汽车、轮船、飞机，以及所有的工业动力机械是现代工业的动力基础。
由电力而发明的电灯、电话、电视、冰箱等等家用电器，以及车、磨、铣、锻等一切工业机械是现代工业和人们生活必不可少的构成。
由电脑、网络而发展起来的个人PC、移动终端（手机、平板等）、各种工控机是现代社会的神经和大脑。

今天，科学界和工业界又在预言第四次工业革命，有人说会发生在医药行业，有人说会发生在航天行业，有人说是3D打印技术，但迄今为止，还没有公认的第四次工业革命。

⑹ plc的发明者是谁啊，

PLC的由来
在PLC问世之前，工业控制领域中是继电器控制占主导地位。继电器控制系统有着十分明显的缺点：体积大、耗电多、可靠性差、寿命短、运行速度慢、适应性差，尤其当生产工艺发生变化时，就必须重新设计、重新安装，造成时间和资金的严重浪费。为了改变这一现状，1968年美国最大的汽车制造商通用汽车公司（GM），为了适应汽车型号不断更新的要求，以在激烈的竞争的汽车工业中占有优势，提出要研制一种新型的工业控制装置来取代继电器控制装置，为此，特拟定了十项公开招标的技术要求，即：
1） 编程简单方便，可在现场修改程序；
2） 硬件维护方便，最好是插件式结构；
3） 可靠性要高于继电器控制装置；
4） 体积小于继电器控制装置；
5） 可将数据直接送入管理计算机；
6） 成本上可与继电器柜竞争；
7） 输入可以是交流115V；
8） 输出为交流115V，2A以上，能直接驱动电磁阀；
9） 扩展时，原有系统只需做很小的改动；
10） 用户程序存储器容量至少可以扩展到4KB。根据招标要求，1969年美国数字设备公司（DEC）研制出世界上第一台PLC（PDP—14型 ），并在通用汽车公司自动装配线上试用，获得了成功，从而开创了工业控制新时期。从此，可编程控制器这一新的控制技术迅速发展起来，而且，在工业发达国家发展很快。
二、PLC的定义
在PLC的发展过程中，美国电气制造商协会（NEMA）经过4年的调查，于1980年把这种新型的控制器正式命名为可编程序控制器（Programmable Controller），英文缩写为PC，并作如下定义：“可编程序控制器是一种数字式电子装置。它使用可编程序的存储器来存储指令，并实现逻辑运算、顺序控制、计数、计时和算术运算功能，用来对各种机械或生产过程进行控制。”
国际电工委员会（IEC）曾于1982年11月颁布了可编程序控制器标准的草案第一稿，1985年1月又发表了草案第二稿，1987年2月颁布了草案第三稿。该草案中对可编程序控制器的定义是：“可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数、和算术运算等操作的指令。并通过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关外部设备，都应按易于与工业系统联成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。”
定义强调了PLC应直接应用于工业环境，它必须具有很强的抗干扰能力、广泛的适应能力和应用范围。这是区别于一般微机控制系统的一个重要特征。

⑺ 工业软件在机器上的应用能申请专利么

如果想获得专利权，需满足实用性，新颖性，创造性

实用性肯定没问题了，
新颖性：如果没有人和你们一样做了同样的结合，也没问题
关键是创造性：如果仅仅是将别人的工业软件放在你们的设备上进行应用，很难获准的
如果这种结合需要突破一些技术问题，获准的几率比较大，通俗讲就是结合的难度越高，获准的可能性越大。

最后一个问题就是如果申请，应该是发明专利

⑻ 谁能介绍一下PLC技术,主要是干什么用的..

可编程逻辑控制器是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。

PLC技术的用途：

1、开环控制

开关量的开环控制是PLC的最基本控制功能。PLC的指令系统具有强大的逻辑运算能力，很容易实现定时、计数、顺序(步进)等各种逻辑控制方式。大部分PLC就是用来取代传统的继电接触器控制系统。

2、模拟量闭环

对于模拟量的闭环控制系统，除了要有开关量的输入输出外，还要有模拟量的输入输出点，以便采样输入和调节输出实现对温度、流量、压力、位移、速度等参数的连续调节与控制。目前的PLC不但大型、中型机具有这种功能外，还有些小型机也具有这种功能。

3、数字量控制

控制系统具有旋转编码器和脉冲伺服装置(如步进电动机)时，可利用PLC实现接收和输出高速脉冲的功能，实现数字量控制，较为先进的PLC还专门开发了数字控制模块，可实现曲线插补功能，近来又推出了新型运动单元模块，还能提供数字量控制技术的编程语言，使PLC实现数字量控制更加简单。

4、数据采集监控

由于PLC主要用于现场控制，所以采集现场数据是十分必要的功能，在此基础上将PLC与上位计算机或触摸屏相连接，既可以观察这些数据的当前值，又能及时进行统计分析。

有的PLC具有数据记录单元，可以用一般个人电脑的存储卡插入到该单元中保存采集到的数据。PLC的另一个特点是自检信号多．利用这个特点，PLC控制系统可以实现白诊断式监控，减少系统的故障，提高系统的可靠性。

(8)工控发明扩展阅读：

在制造工业中存在大量的开关量为主的开环的顺序控制，它按照逻辑条件进行顺序动作号按照时序动作;另外还有与顺序、时序无关的按照逻辑关系进行连锁保护动作的控制;以及大量的开关量、脉冲量、计时、计数器、模拟量的越限报警等状态量为主的—离散量的数据采集监视。

由于这些控制和监视的要求，使PLC发展成了取代继电器线路和进行顺序控制为主的产品。PLC厂家在原来CPU模板上提逐渐增加了各种通讯接口，现场总线技术及以太网技术也同步发展，使PLC的应用范围越来越广泛。 PLC具有稳定可靠、价格便宜、功能齐全、应用灵活方便、操作维护方便的优点，这是它能持久的占有市场的根本原因。

PLC控制器本身的硬件采用积木式结构，有母板，数字I/O模板，模拟I/O模板，还有特殊的定位模板，条形码识别模板等模块，用户可以根据需要采用在母板上扩展或者利用总线技术配备远程I/O从站的方法来得到想要的I/O数量。

PLC在实现各种数量的I/O控制的同时，还具备输出模拟电压和数字脉冲的能力，使得它可以控制各种能接收这些信号的伺服电机，步进电机，变频电机等，加上触摸屏的人机界面支持，施耐德的PLC可以满足您在过程控制中任何层次上的需求。

⑼ 美国hpl技术公司的发展历程

一、美国私立大学发展的历史进程

1.殖民地时期——私立大学的创办

美国独立以前，整个殖民时代的教育有一个特点，即完全是前宗主国英国教育的移植，教育具有鲜明的阶级性，高等教育基本上为统治者及大资产者的子女享有，白人及有色人种的工农群众子弟大多不读书，或只能在家教活动中和简陋的初等学校学习一点知识，高等学校完全是私立的，并且主要控制在教会手中。这时的大学主要是仿照英国的牛津、剑桥大学而设立的，美国最早成立的大学是1636年创办的哈佛学院(Harvard College)，也就是今天哈佛大学(Harvard University)的前身，1701年创办的耶鲁学院(Yale College)也就是今天的耶鲁大学(Yale University)的前身，到1776年美国脱离殖民统治独立以前，美国一共成立了十所大学。它们是：哈佛学院(Harvard College)；耶鲁学院(Yale College)；威谦和玛丽学院(William and Mary College)；新泽西学院(New Jersey College)；国王学院(King's College)；皇后学院(Queen's College)；费城学院(Philadelphia College)；罗得岛学院(Rhode Island College)；达特茅斯学院(Dartmouth College)；宾夕法尼亚学院(Pennsylvania College)（注：顾宝炎：《美国大学管理》，武汉大学出版社1989年版。）。

创立这些大学的主要动机是宗教性质的，其目的在于培养具有高深学问的传教士、教会工作者和虔诚于宗教的政府官吏。十所大学基本由教会开办，主要课程有拉丁文、希腊文、希伯来文、《圣经》(Bible)学、伦理学、证理学、修辞学、初步数学知识以及简明的历史和自然科学等知识。

在这些大学里，教学内容枯燥死板，教学方法是机械主义的，甚至教室内仍靠教鞭来维持教师的权威，1750年前后，由于经济、政治情况的发展，高等教育发生了一些变化，教育的贵族性质有所削弱，而加强了实际的内容和实用倾向，在一些高等学校中，打破宗派主义，许可学生信教自由，课程内容倾向自由主义和实用的要求。学生的课外集体活动也开始受到重视，这都反映了美国教育已开始向符合自己实际要求的方向发展。但总的来说，美国独立前的高等教育基本是宗主国英国教育的再现，还没有独立的高等教育体系。

2.独立(1776)后到南北战争(1861～1865)时期——私立大学的发展和基本成型

联邦政府成立以后，新政府深感教育关系到国家的兴衰。当时（1800年以前）美国仅有25所私立高校，只有很少的教员，很少的学生，高等教育完全靠私人团体来控制与维持，仍不足以促进教育的发展和社会经济、政治的需要，因此，新政府力主高等教育应由政府主持办理，于是开始出现州立大学。1795年，第一所州立大学(State University)在北卡罗利纳州(North Carolina)成立。

值得一提的是，1816年新罕布什尔州(New Hampshire)政府试图将私立的达特茅斯学院收归州立学校，激起了该校的强烈反对，上诉到联邦政府最高法院。1819年法院裁决，达特茅斯学院获胜维持独立。这一件事对美国高等教育的影响极大，其一，进一步重申和确认私人团体（尤其是教会）有办学许可权，而且可以在不致于受到政府接收的威胁下自由发展，从而刺激了教会办学的积极性。自此又建立了许多私立大学。其二，州政府企图通过接收私立高校为州立高校办学的道路行不通，于是只有自行拨款开办州立高校，从而也使州立高校得到了发展。

但是总的来说，州立院校的发展仍较缓慢，私立大学仍占绝对优势，到1860年全美264所高校中，州立院校仅占17所。由此可见美国的高等教育道路不同于西欧国家，它的私立大学占有很大比重，这与它的国情有关，除了有教会办学的传统外，由于是联邦制，联邦政府对高等教育很少运用行政手段干预，且根据美国的《权利法案》（1789年对宪法的修正案）规定：“凡本宪法所未授予合众国和未禁止各州行使之权利，皆由各州或人民保留之。”使民间办学有很大的自由度。 这一时期是美国私立高等教育发展较快和基本成型时期。

3.南北战争到20世纪初——私立大学的成熟

独立革命和南北战争，给美国带来了一个统一的政局和共和政府，为自由发展的工业资本主义奠定了基础。工商业的膨胀，加速了资本的集中及大企业大公司的创立，许多资本家为促进自身所需要的人才的培养，同时又可以少缴赋税，于是捐献资金与地产，兴办大学。应该指出的是政府的税收政策对私人捐资办学起到了鼓励、促进作用。例如，遵照霍普金斯先生的遗言，以他的遗产，于1876年在马里兰州(Maryland)巴尔的摩市(Baltimore)成立了霍普金斯大学(John Hopkins University)。又如前加利福尼亚州(Calixxxxia)州长，美国参议员斯坦福夫妇，由于16岁的独子不幸去世，悲痛之余，倾其所有，筹建大学，以志纪念，于1885年在加利福尼亚州成立了斯坦福大学(Stanford University)，以后发展成为美国的一流大学，也是美国著名科研中心之一。此外，还有芝加哥大学(University of Chicago)等一批私立大学也建立起来了。其中霍普金斯大学的创建，标志着美国现代正规大学的开端，在美国高等教育发展史上有重要意义。霍普金斯大学的目标是要创立一所德国式（柏林大学模式）的美国大学。在保留大学本科部的同时，加开研究生课程，设立博士学位。不再象当时的其它学校那样，过分依赖教会的支持和资助。它强调通过研究来发展科学，创立一所以研究为宗旨的大学。事实上，它成立了当时美国第一所正式的研究生院。这一模式，很快对其它高校发生了重大影响。1901年，在纪念霍普金斯大学成立25周年时，当时的哈佛大学校长艾利亚就曾指出，正是霍普金斯大学成立25周年时，当时的哈佛学院顺利地发展了研究生课程，而演变成哈佛大学。这种强调学术研究、强调教学与科研相结合的风气，至今仍是美国一些名牌大学的特色。 这一时期在美国高等教育发展史上发生了另一件重大的事件，1862年林肯总统签署了著名的《莫雷尔法案》(Morill Act)，规定各州均要成立一所由州政府资助的州立农业大学和机械大学。于是各州的州立大学开始有了相当的发展，有69所高校在此期间成立，从而开始使高等教育可以向收入较低的平民开放。 这一时期，也有类似性质的私立大学建立，著名的麻省理工学院(Massachusetts Institute of Technology)就是这时建立起的私立理工科大学。

在广设大学的同时，1870年后，美国形成了大学的学系教学制，加强专业研究，各大学还在增设研究院的同时，逐步确立系统的学位制度。在殖民地时代，哈佛学院有古典文科的学士学位，其实也是袭用英国的学位制度851年后，学习德国，增设了理科学士学位。 1860年前后，又从英、德引进了文学硕士、哲学博士学位。由于强调研究生院的教学，哲学博士学位很快发展起来。进入20世纪，除了人文学科外，在美国博士学位在大多数大学中，成为委任教授的法定资格。学位制的发展反过来又推动了美国高等教育的发展。

历史上，美国的私立高校多于公立，教学和科研水平也以前者为高。南北战争以后，政府和社会大力支援公立大学及公立工农学院的开办，它们的作用与水平也不断提高，出现了公、私大学分庭抗礼，并驾齐驱的局面。

这一时期发生的另一件具有重要意义的事件，则是初级学院(Junior College)创立。它不是从国外“引进”的，而是美国自身的产物。1902年，在伊利诺伊州(Illinois)的乔利特(Toliet)，成立第一所初级学院，以后，其它各州纷纷效仿，发展很快。

4.二十世纪中期到二十世纪末——私立大学的大发展

二十世纪初，美国高等教育的“骨架”已大体形成。二十世纪中期，则进入大发展阶段。二战后，大批退伍军人和社会上的青年人涌向学校，要求学习。二十年后，战后出生的新一代，又一次开始冲击学校的大门，高校学生数1940年为140万人，1960年为310万人，比1940年翻了一番。1970年达到760万人，比1960年又翻了一番。其中不仅本国学生增加，而且外国学生也大幅度增加。1957年苏联发射人造卫星以后，再一次刺激了美国高等教育的发展，私立四年制高校发展到700多所，吸收了全日制高校1/4的学生，由教会控制的四年制高校也有700所左右，主要集中在东部，规模一般比较小，招收学生也少。其中有一半与罗马天主教会有关系。发展最惊人的是一些二年制的初级学院。1969年1000多所这样的二年制初级学院吸收了1/3的大学生。1971年发表的肯内基基金会高校教育报告，建议撤消一切进入公立初级学院的障碍，实行开门招生，使每个有中等文化程度，要求接受高等教育的人，都能享受到高等教育，并希望到1978年所有的适龄青年都能首先进入二年制学院学习。这一时期发展起来的私立二年制学院有近250所，公立的更多，达到950所（注：顾宝炎：《美国大学管理》，武汉大学出版社1989年版。） 这一时期由多个学院组成的综合性大学，包括私立大学和州立大学也有很大发展。它们不但培养四年制的本科生，而且还大量培养硕士、博士研究生，强调以科研促进教学，成为一种研究性大学，这样的大学大约容纳了全国2/5的学生。

二、美国私立大学的历史贡献

1.私立大学对美国高等教育质量的提高贡献非凡

美国的研究大学中，不少是私立大学，其中有世界一流学府、顶尖级的哈佛、斯坦福、麻省理工等一大批令人仰慕者。就1990年、1995年的美国名牌大学排行榜看，前10名均为私立大学。前20名内，私立大学分别为15、17所，公立大学4、1所，私立大学占绝对优势，公立大学呈下降趋势（注：明娜：《美国高等院校排座次》，《世界知识》，1992年第6期，第9页。《1995美国大学前25名排表及统计数字》。《比较教育研究》，1996年第2期，第56页。）。私立大学在美国高等教育中地位显赫、声誉卓越。它们代表了美国高等教育的质量和水平。它们吸引了来自世界100个国家的成千上万的留学生。

2.私立大学对美国高等教育大众化和普及化功不可没

私立大学在美国高等教育中的比例如表1。

表1 美国高等结构状况（注：顾宝炎：《美国大学管理》，武汉大学出版社1989年版。）

二年制高校 四年制高校 研究性大学 合计

公立高校 950 250 120 1420

私立高校 250 1400 70 1720

合 计 1200 17500 190 3140

从表1中看，私立高校比公立高校多，但私立高校一般招生较少，若论学生数，还是在公立高校就读的学生人数多。一般来说，在公立高校与私立高校就读的学生人数比例，大体上为2:1左右。美国现有1400多万大学生，高等教育中适龄青年入学率1980年为56%，1995年为81%。（注：世界银行1998年报告。）是实现高等教育大众化和普及化最先进的国家，这当中就得益于它建立了一个比较完善的私立高等教育体制。同欧洲许多国家相比，美国的高等教育尽管历史不比它们长，但美国的高等教育大众化和普及化的速度却比它们快，原因之一就是美国高等教育发展中充分地发挥了市场机制的作用，私立高等学校有较好的生存和发展空间。

除表中的3000所高校外，还有大量由政府部门企业或私人团体所主办的，各种类似职业训练性质的高等教育机构，如修理学校、秘书学校、服装学校、烹调学校等等，大约有上万所这类学校，都是私立的，但有一条，必须是中学毕业后的学生方能进校学习。由于美国的高等教育(Higher Ecation)也被称为“中学后教育”(Post-Secondary Ecation)，因此这类学校也应纳入高等教育的范围。这些多样化的高等学校，构成了高等教育普及化的重要方面军。

3.私立大学在美国经济、科技发展中成绩卓越

例如举世闻名的麻省理工学院(MIT)，对于美国的具有世界影响的重大科技发明，诸如40年代的原子弹研制，60年代的阿波罗登月计划，80年代在生化方面对脱氧核糖核酸(DAN)的研究，90年代对基因结构和排列以及多媒体传播科技的研究都作出了突出贡献。有8个学者获得了诺贝尔奖。MIT对于“128号公路”高科技开发区所起的作用及其对波士顿地区经济发展的贡献，被人们称为麻塞诸塞州的经济救星；又如以斯坦福大学为核心的“硅谷”对美国发展知识经济的巨大推动作用，是尽人皆知的。“硅谷”成为高科技开发区的代名词。

⑽ 手机工控有人有兴趣合作搞吗

已经有很多人在做通过无线路由来做程序的上下载及监控功能，有很多人都已经在做了。我说句不中听的话，你不如研发用手机做家用电器的远程控制或者汽车等等类的，用在工控上面实用性不是很强，用来显摆显摆还是可以的。必竟这玩意只需要现场的人的操作一下就行了，比如集中控制，几个工人就可以实现工厂的所有的控制还来得实在。